1.設(shè)備/系統(tǒng)簡(jiǎn)介
本方案適用于智能垃圾抓斗起重機(jī)電氣系統(tǒng)，用于秸桿運(yùn)輸車輛進(jìn)入儲(chǔ)料棚卸料區(qū)域的卸料、對(duì)儲(chǔ)料棚內(nèi)燃料的全方位垛料、向地下料斗的給料等。
起重機(jī)采用聯(lián)動(dòng)控制臺(tái)加觸摸屏和可編程序控制器(PLC)進(jìn)行手動(dòng)與半自動(dòng)操作。
1.1設(shè)備在工藝過(guò)程中的任務(wù)
1.1.1農(nóng)業(yè)桔桿或林業(yè)廢棄物通過(guò)汽車運(yùn)輸至儲(chǔ)料棚內(nèi)，在卸料區(qū)域，由操作工操作抓斗起重機(jī)卸料。
1.1.2 由操作工觀察儲(chǔ)料棚內(nèi)物料堆積狀況，并操作起重機(jī)全方位垛料。
1.1.3 由操作工觀察給料斗情況，并操作起重機(jī)向地下料斗給料
1.1.4 無(wú)卸料和垛料作業(yè)時(shí)，在自動(dòng)投料狀態(tài)，自動(dòng)檢測(cè)地下料斗給料點(diǎn)是否缺料，缺料時(shí)，起重機(jī)按設(shè)定路徑逐點(diǎn)循環(huán)自動(dòng)抓料并向地下料斗投料。
1.1.5 無(wú)卸料和投料作業(yè)時(shí)，在自動(dòng)垛料狀態(tài)，起重機(jī)按設(shè)定路徑逐點(diǎn)循環(huán)自動(dòng)抓料并向設(shè)定垛料點(diǎn)逐點(diǎn)循環(huán)（倒）垛料。
1.1.6 在向地下料斗投料作業(yè)時(shí)，每次投料皆由稱重計(jì)量裝置自動(dòng)計(jì)量并存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。
1.1.7 抓斗起重機(jī)具備完善的故障自診斷功能。
1.2電控設(shè)備的主要組成部分、工作原理
起重機(jī)采用聯(lián)動(dòng)控制臺(tái)加觸摸屏和可編程序控制器(PLC)進(jìn)行手動(dòng)與半自動(dòng)操作和程序控制。各機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)使用變頻器，根據(jù)工藝要求自動(dòng)調(diào)整輸出頻率和電壓，使各機(jī)構(gòu)運(yùn)行加速、減速斜率的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的手動(dòng)和半自動(dòng)運(yùn)行平穩(wěn)控制。手動(dòng)操作時(shí)在起重機(jī)控制室內(nèi)能夠控制起重機(jī)移料、給料、倒料、堆料等所有動(dòng)作；半自動(dòng)操作時(shí)，在觸摸屏上選取所設(shè)定的抓料區(qū)域并選取所設(shè)定的投料地址，起重機(jī)在程序控制下，逐點(diǎn)循環(huán)自動(dòng)運(yùn)行到抓料位置，下降抓斗至抓取位，由傾角傳感器控制抓斗的傾斜角度不大于30度，抓取物料，提升到設(shè)定高度，自動(dòng)運(yùn)行至逐點(diǎn)循環(huán)選定的投料位置，開啟抓斗投放物料，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)移料、給料、倒料、堆料等所有動(dòng)作，自動(dòng)完成投料過(guò)程。
起重機(jī)具有上述程序化操作（半自動(dòng)控制）和手動(dòng)操作轉(zhuǎn)換開關(guān)，起重機(jī)在手動(dòng)控制方式下，采用聯(lián)動(dòng)臺(tái)人工操作控制，控制起重機(jī)大車、小車、起升機(jī)構(gòu)的電機(jī)變頻調(diào)速，并手工開啟抓斗，實(shí)現(xiàn)抓料和投料過(guò)程。
1.3控制系統(tǒng)的關(guān)鍵點(diǎn)
1、儲(chǔ)料棚區(qū)域的劃分
2、自動(dòng)控制定位（定位方式的選擇）
3、防搖控制
4、抓斗防傾斜（不大于30度）
2.西門子電氣半自動(dòng)控制系統(tǒng)解決方案
2.1解決方案框圖
方案簡(jiǎn)述
如上圖所示，起重機(jī)采用DP現(xiàn)場(chǎng)總線的通訊方式，由PLC、變頻器和絕對(duì)值編碼器構(gòu)成整個(gè)通訊系統(tǒng)，同時(shí)起重機(jī)有對(duì)應(yīng)的觸摸屏進(jìn)行操作控制和狀態(tài)顯示。同時(shí)，操作室內(nèi)還設(shè)有1套上位機(jī)，可對(duì)起重機(jī)進(jìn)行監(jiān)控。上位機(jī)，觸摸屏以及PLC之間采用高速以太網(wǎng)進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)高速的數(shù)據(jù)監(jiān)控。
2.2功能特點(diǎn)與自動(dòng)控制過(guò)程
2.2.1手動(dòng)控制操作介紹：
司機(jī)觀察通過(guò)聯(lián)動(dòng)控制臺(tái)操縱起重機(jī)運(yùn)行，完成大小車移動(dòng)、抓斗升降開閉、抓取物料，投料等動(dòng)作。
。
2.2.2高級(jí)半自動(dòng)控制原理和操作介紹：
起重機(jī)大車、小車、起升機(jī)構(gòu)均采用變頻驅(qū)動(dòng)，對(duì)各機(jī)構(gòu)的運(yùn)行位置數(shù)據(jù)采集均使用旋轉(zhuǎn)編碼器。
起升機(jī)構(gòu)的位置編碼器安裝與卷筒同軸，這樣可以比較直接的檢測(cè)抓斗的下放位置。
對(duì)于大車和小車，編碼器應(yīng)安裝在特定的檢測(cè)輪上并配有復(fù)位點(diǎn)以消除累積誤差。
可編程控制器（PLC）通過(guò)DP總線讀取編碼器的反饋信號(hào)以計(jì)算各機(jī)構(gòu)當(dāng)前的位置。計(jì)算出抓斗所處的實(shí)際位置，達(dá)到自動(dòng)控制的目的。
電動(dòng)液壓抓斗上面安裝傾角傳感器，以防止抓斗嚴(yán)重傾斜。
半自動(dòng)狀態(tài)下，各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作均能采用程序化控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。在司機(jī)室的操作臺(tái)上，采用觸摸屏操作。把加料斗和整個(gè)物料坑平面在觸摸屏屏幕上劃分為網(wǎng)格地址，司機(jī)通過(guò)觸摸屏選擇抓取和投放位置并輸入重復(fù)次，起重機(jī)自動(dòng)從泊車位置啟動(dòng)、移向抓取點(diǎn)，下降抓斗、到位及傾斜檢測(cè)、抓取垃圾，提升抓斗、移向加料口，稱重計(jì)量、投料、返回泊車位置或重復(fù)動(dòng)作。投放的精度≦50mm，料斗定位精度為≦20mm。
本臺(tái)抓斗吊的半自動(dòng)水平具體列表描述如下：
具體動(dòng)作過(guò)程 | 高級(jí)半自動(dòng)控制方式 | 備注 |
料位信號(hào) | 人工觀察 |
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選擇投放點(diǎn) | 人工觀察 |
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選擇抓取點(diǎn) | 人工觀察 |
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起重機(jī)啟動(dòng) | 手動(dòng) |
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移向抓取點(diǎn) | 自動(dòng) |
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抓斗下降 | 自動(dòng) |
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抓斗狀態(tài)檢測(cè)及糾正 | 自動(dòng) |
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抓取桔桿 | 自動(dòng) |
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提升抓斗 | 自動(dòng) |
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移向進(jìn)料口 | 自動(dòng) |
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開啟抓斗，卸料 | 自動(dòng) |
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移向泊車位置 | 自動(dòng) |
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判斷物料狀態(tài) | 人工觀察 |
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故障診斷 | 自動(dòng) |
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具體工藝描述如下：
抓料：吊車張開的抓斗(無(wú)料狀態(tài))能在手動(dòng)控制下運(yùn)行到指定的桔桿堆放區(qū)域，并下降到抓料的高度，閉合抓斗抓取桔桿，完成抓料過(guò)程。抓料不足時(shí)、抓料超重時(shí)在觸摸屏有重量顯示和超重報(bào)警。
投料：吊車閉合的抓斗(有料狀態(tài))下，在聯(lián)動(dòng)臺(tái)上或觸摸屏上選擇半自動(dòng)控制方式，并在觸摸屏上指定投料口，抓斗自動(dòng)提升運(yùn)行到指定的地下料斗，并下降到投料的高度，自動(dòng)稱重并記錄該斗物料的重量，開啟抓斗將桔桿投入到料斗中，自動(dòng)完成投料過(guò)程。
搬運(yùn)與倒垛：抓斗起重機(jī)在手動(dòng)控制下，到達(dá)桔桿搬運(yùn)與倒垛的位置，抓取桔桿并將桔桿投放到桔桿儲(chǔ)料棚內(nèi)某位置(或區(qū)域)堆放；不計(jì)量。
稱重：抓斗起重機(jī)設(shè)有桔桿量計(jì)算機(jī)稱重系統(tǒng)。該系統(tǒng)傳感裝置配有無(wú)線傳輸器件，投料時(shí)自動(dòng)稱重、去皮。信號(hào)自動(dòng)傳輸?shù)絇LC并在觸摸屏上顯示。上位機(jī)完成計(jì)量、累計(jì)和打印報(bào)表等作業(yè)。
自動(dòng)泊車：操作員點(diǎn)擊“泊車”按鈕，桔桿抓斗起重機(jī)張開的抓斗(無(wú)料狀態(tài))能自動(dòng)提升至設(shè)定的高度，小車自動(dòng)行走到設(shè)定的位置，大車自動(dòng)行走到泊車位置，抓斗自動(dòng)下降到設(shè)定的高度，自動(dòng)完成泊車的全過(guò)程。
儲(chǔ)料棚網(wǎng)格地址劃分：起重機(jī)大車運(yùn)行(X軸)、小車運(yùn)行(Y軸)、起升機(jī)構(gòu)(Z軸)上各裝一個(gè)絕對(duì)值編碼器，編碼器則發(fā)出的數(shù)字信號(hào)給可編程控制器(PLC)，PLC根據(jù)編碼器的反饋信號(hào)進(jìn)行高速計(jì)數(shù)，計(jì)算出起重機(jī)和抓斗所處的實(shí)際位置，各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)DP控制進(jìn)行位置點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制，達(dá)到自動(dòng)控制的目的。
運(yùn)行行程：在起重機(jī)大車運(yùn)行(X軸)、小車運(yùn)行(Y軸)、起升機(jī)構(gòu)(Z軸)的適當(dāng)位置裝設(shè)運(yùn)行傳感器，使控制系統(tǒng)準(zhǔn)確了解起重機(jī)(抓斗)的空間位置，自動(dòng)完成尋址工作。在特征點(diǎn)如投料口中心、卸料保護(hù)區(qū)等還設(shè)有行程保護(hù)開關(guān)，在三維空間的標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)地址傳感器，進(jìn)行誤差校正。在區(qū)域的端點(diǎn)設(shè)有常規(guī)的行程限位開關(guān)等保護(hù)裝置。上述信息經(jīng)信號(hào)線路傳送到控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)指揮系統(tǒng)PLC中，使控制系統(tǒng)準(zhǔn)確了解起重機(jī)抓斗的空間位置，故障提示及排除辦法。
2.2.4 半自動(dòng)實(shí)現(xiàn)：
防搖控制：要實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)或自動(dòng)控制，防搖功能的實(shí)現(xiàn)是*基本的要求，西門子電氣將防搖控制功能集成在SIMOTION C PLC，大大降低了主PLC的運(yùn)算負(fù)荷，加快了系統(tǒng)控制的實(shí)時(shí)性。
位置控制：如上安裝于變頻器上的控制單元CU320和CU240卡也可以進(jìn)行絕對(duì)位置和相對(duì)位置控制。當(dāng)前位置值由PLC通過(guò)DP送給控制單元。變頻器的輸出由PLC來(lái)控制，以到達(dá)目標(biāo)位置。
防搖加減速斜坡圖對(duì)照：
2.3系統(tǒng)監(jiān)控
2.3.1觸摸屏
單機(jī)觸摸屏選用西門子電氣TP1200系列的10.2”觸摸屏，該觸摸屏為65536真彩TFT，集成2路RS485協(xié)議接口和1路以太網(wǎng)接口，32M內(nèi)存，可用USB下載程序。
3功能特點(diǎn)
3.1 高精度定位
大、小車行走至各工位能準(zhǔn)確定位和主鉤上升、下降位置是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位的關(guān)鍵所在，同時(shí)要求定位精度控制在±20mm以內(nèi)。從經(jīng)濟(jì)性和可靠性出發(fā)，我們選用絕對(duì)值編碼器定位技術(shù)方案，每臺(tái)起重機(jī)的大車、小車和主鉤分別加裝絕對(duì)值編碼器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)兩機(jī)構(gòu)的位移量。絕對(duì)值編碼器*大的特點(diǎn)是：可以實(shí)時(shí)記憶當(dāng)前位置，即使在系統(tǒng)斷電的情況下也能準(zhǔn)確記錄當(dāng)前數(shù)據(jù)。有力保證了系統(tǒng)的可靠性。下面以大車定位說(shuō)明，我們?nèi)绾螌?shí)現(xiàn)定位控制，保證±20mm精度要求。
我們選用8位256線編碼器，編碼器裝在大車隨動(dòng)輪上，對(duì)中安裝。這樣，隨動(dòng)輪每轉(zhuǎn)1周，絕碼器也跟隨轉(zhuǎn)1周，那么絕對(duì)值編碼器每個(gè)脈沖的分辨率為隨動(dòng)輪周長(zhǎng)的1/256。例如：假設(shè)隨動(dòng)輪的周長(zhǎng)1000mm，則分辨率： 1000/256=3.9mm，接近4mm，因此大車的定位分辨率完全可以滿足±20mm的要求。
在定位控制上，我們采取的伺服控制的多點(diǎn)定位控制技術(shù)，運(yùn)行曲線見下圖：
大車行走在高速區(qū)時(shí)，實(shí)現(xiàn)快速加速，全速運(yùn)行，通過(guò)編碼器的實(shí)時(shí)測(cè)量的數(shù)據(jù)分析可得出當(dāng)大車接近到達(dá)工位時(shí)，變頻器快速減速，以較低的速度進(jìn)行滑行區(qū)，以克服起重機(jī)慣性的影響。一般我們將滑行的速度控制在1-2Hz以內(nèi)，假設(shè)大車速度在2m/min內(nèi)；當(dāng)大車完全到達(dá)工位時(shí)，系統(tǒng)立即停止變頻器運(yùn)行，抱閘動(dòng)作，整個(gè)動(dòng)作過(guò)程時(shí)間不足0.5秒鐘。在0.5秒內(nèi)，我們可以計(jì)算出大車的理論*大位移量：2000/60*0.5mm=16mm，可以滿足±20mm的要求。實(shí)踐證明，通過(guò)經(jīng)驗(yàn)豐富的工程師調(diào)試，定位精度可以進(jìn)一步提高。
主鉤定位方式因與大車定位原理一樣，這里不再贅述。
3.2 防搖技術(shù)
本系統(tǒng)的防搖技術(shù)采用電子防搖，電子防搖結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。采用西門子專用的SIMOTIONC 運(yùn)動(dòng)控制器，內(nèi)裝防遙功能塊，使得編程簡(jiǎn)單，SCOUNT4.3編程平臺(tái)，圖形化編程 ，界面友好。系統(tǒng)的防搖功能可以選擇投入或切除。
大、小車行走時(shí)，大小車加速和減速過(guò)程中，防搖功能均起作用。速度動(dòng)作曲線按下圖：
通過(guò)該功能，抓斗沒(méi)有明顯搖晃，擺幅次數(shù)少于2次，擺角小于1度。
3.3 稱重技術(shù)
在上位機(jī)上主要是行車稱重?cái)?shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)和統(tǒng)計(jì)。該系統(tǒng)可以生成班、日、月的報(bào)表，另一方面該系統(tǒng)會(huì)將總累計(jì)傳送至焚燒爐設(shè)備的DCS系統(tǒng)中，為防止數(shù)據(jù)溢出，在本系統(tǒng)的“稱重管理”界面上有四個(gè)清零按鈕，分別是“A車破碎數(shù)據(jù)清零”，“A車焚燒數(shù)據(jù)清零”，“B車破碎數(shù)據(jù)清零”和“B車焚燒數(shù)據(jù)清零”。該按鈕的操作需要有工程師權(quán)限方可清零。
本系統(tǒng)中有三個(gè)操作員權(quán)限，分別是Operator1，Operator2，Operator3。另外還有一個(gè)Engineer的工程師權(quán)限，當(dāng)?shù)顷懙氖遣僮鲉T權(quán)限時(shí)，該按鈕將被鎖定，點(diǎn)擊操作將不會(huì)觸發(fā)后臺(tái)的數(shù)據(jù)清零。
清零按鈕
稱重管理界面主要顯示了兩臺(tái)車一天的實(shí)時(shí)信息，分別是：A車，B車，兩車合計(jì)。在每個(gè)分項(xiàng)下顯示的是：
實(shí)時(shí)的重量值。
早班的破碎和投料的累計(jì)值。
中班的破碎和投料的累計(jì)值。
夜班的破碎和投料的累計(jì)值。
當(dāng)日的破碎和投料的累計(jì)值。
以上各個(gè)數(shù)據(jù)會(huì)在早上8點(diǎn)進(jìn)行一次數(shù)據(jù)清零，開始新一天的累計(jì)。
3.4稱重管理
在報(bào)表打印界面有報(bào)表顯示區(qū)域、查詢的日期時(shí)間選擇和查詢的區(qū)間選擇。在進(jìn)入到該界面后系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)跟隨到當(dāng)日的日期，用戶也可以根據(jù)需要選擇以前的歷史日期，選擇好后點(diǎn)擊相應(yīng)的查詢區(qū)間會(huì)顯示當(dāng)時(shí)的日期和該區(qū)間內(nèi)的查詢數(shù)據(jù)。
查詢數(shù)據(jù)選擇
在報(bào)表的顯示區(qū)域顯示數(shù)據(jù)管理的相應(yīng)操作按鈕，查詢數(shù)據(jù)出來(lái)后用戶可以用以上的按鈕對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的操作。
Download和Upload進(jìn)行數(shù)據(jù)的上傳和下載。
Hide Cols用來(lái)隱藏相應(yīng)的列，在打印時(shí)可根據(jù)實(shí)際需求隱藏相應(yīng)的列從而篩選出自己想要的打印數(shù)據(jù)。
Show all用來(lái)顯示所有的列。
Print用來(lái)打印查詢出的報(bào)表。
Seting報(bào)表做相關(guān)的設(shè)置。
Refresh用來(lái)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行刷新。
“上”、“下”、“左”、“右”用來(lái)在報(bào)表上進(jìn)行移位操作。
另外報(bào)表具備排序功能，用戶可以選擇相應(yīng)的列，以該列的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)正序和反序的排序。
報(bào)表查詢顯示
數(shù)據(jù)的備份，該數(shù)據(jù)存在Access數(shù)據(jù)庫(kù)中，為防止操作員誤刪，數(shù)據(jù)庫(kù)放在C盤的根目錄下，在系統(tǒng)運(yùn)行一段時(shí)間后，用戶可以將該數(shù)據(jù)庫(kù)備份下來(lái)進(jìn)行分析。也可以將D盤備份好的空數(shù)據(jù)庫(kù)復(fù)制到C盤根目錄下替換。
3.5限位及保護(hù)
在起重機(jī)上必要的限位和保護(hù)是行車正常工作的必要前提。
本臺(tái)起重機(jī)的保護(hù)有主鉤的上限位，下限位，大車的左停止和左減速，大車的右停止和右減速，小車的前停止和前減速，后停止和后減速。
由編碼器做出來(lái)的保護(hù)有主鉤的上減速限位，坑內(nèi)的前停止和前減速，坑內(nèi)的左停止和左減速和右停止和右減速。另外在由坑內(nèi)向坑外移動(dòng)時(shí)會(huì)有一個(gè)主鉤的高度限制，防止抓斗未提到一定高度而越坑。
為應(yīng)對(duì)緊急情況的出現(xiàn)，在聯(lián)動(dòng)臺(tái)上有一個(gè)帶防護(hù)罩的急停按鈕和柜門上的急停按鈕，用來(lái)緊急切斷行車的總電源即總斷路器的分勵(lì)脫扣機(jī)構(gòu)（此急停為應(yīng)對(duì)緊急情況，平時(shí)停車切勿操作）。
為確保在行車上作業(yè)人員的安全，在大車，小車和聯(lián)動(dòng)臺(tái)上各設(shè)有急停按鈕，即有人員上車維護(hù)時(shí)需通過(guò)以上按鈕給整臺(tái)車斷電。另外在大車的門上有兩個(gè)門限位，人員上車后如不關(guān)閉大車門，大車機(jī)構(gòu)將無(wú)法動(dòng)作。
行車的主鉤和小車由變頻器提供相應(yīng)的保護(hù)，出現(xiàn)故障請(qǐng)查詢變頻器面板上的故障代碼。大車和油泵由熱繼電器進(jìn)行保護(hù)，當(dāng)熱繼電器動(dòng)作時(shí)請(qǐng)檢查該機(jī)構(gòu)的工作情況然后給熱繼電器復(fù)位。
3.6一般故障與處理
故 障 名 稱（代碼） | 發(fā) 生 故 障 原 因及處理方法
|
1 起重機(jī)無(wú)法送電合閘
| 1、 檢查觸摸屏上是否有急停報(bào)警。 2、 檢查主令開關(guān)是否位于零位。 3、 檢查鑰匙開關(guān)是否接通。 4、 檢查操作模式是否正確。 |
2 主鉤不會(huì)工作
| 1、 是否觸碰到極限位置。 2、 變頻器是否報(bào)故障。 |
3 主鉤沒(méi)有高速
| 1、 是否觸碰到減速開關(guān)。 |
4 小車不會(huì)工作
| 1、 是否觸碰小車限位。 2、 小車變頻是否報(bào)故障。 |
5大車不會(huì)工作
| 1、 是否觸碰大車限位。 2、 大車變頻是否報(bào)故障。 |
6 抓斗不能動(dòng)作 | 1、 抓斗熱繼電器是否動(dòng)作。 2、 抓斗電纜卷筒上的電纜是否有松動(dòng)。 3、 抓斗油泵是否工作。 |
7 防搖效果不明顯 | 1、 檢查主鉤的高度位置是否有明顯的偏差，若偏差較大請(qǐng)上升至上限位復(fù)位編碼器。 2、 防搖激活的線路是否正常。 |
8 機(jī)構(gòu)的位置與觸摸屏上的位置有明顯的偏差 | 1、 檢查該機(jī)構(gòu)的的復(fù)位限位是否工作正常。 2、 檢查編碼器是否正常工作。 |
故障報(bào)警
該界面用來(lái)顯示行車上的故障信息，提示操作人員行車現(xiàn)在的狀態(tài)。主要的故障有：各個(gè)急停的動(dòng)作，三項(xiàng)保護(hù)器，各機(jī)構(gòu)變頻器和編碼器的故障信息，鋼絲繩防跳的故障，抓斗電機(jī)和大車電機(jī)的故障，大小車防搖故障，防傾斜下限提示和各個(gè)機(jī)構(gòu)的編碼器數(shù)據(jù)偏差過(guò)大報(bào)警。
一般的故障報(bào)警后，操作員需先查看相應(yīng)設(shè)備的實(shí)際情況，并記錄相應(yīng)的故障信息和故障代碼為維護(hù)人員提供幫助，然后按故障復(fù)位鍵進(jìn)行復(fù)位。如果復(fù)位不了，請(qǐng)通知相應(yīng)的維護(hù)人員進(jìn)行處理。
在這里編碼器數(shù)據(jù)偏差過(guò)大時(shí)依據(jù)各機(jī)構(gòu)限位所在該坐標(biāo)的位置確定的，當(dāng)超出范圍時(shí)，請(qǐng)檢查相應(yīng)的編碼器復(fù)位限位是否工作正常。
4硬件配置說(shuō)明
<td width="39" valign="center" style="padding: 0px 7px; border-left-width: 1px; border-left-color: windowtext; border-right-width: 1px; border-right-color: windowtext; border-top: none; border-bottom-width: 1px; border-b
| 18桔桿吊 |
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序號(hào) | 名稱 | 規(guī)格型號(hào)（柜號(hào)） | 單位 | 數(shù)量 | 生產(chǎn)廠商 |
1 | 1、電源和PLC柜 |
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2 | 柜體 | 2200X1000X600仿威圖（尺寸供參考） | 面 | 1 | 威圖 |
3 | 總斷路器 | 3VL630N630 TMA F/3P＋相間隔板+MX_AC220+DH+(2HS+1AS) | 套 | 1 | 西門子 |
4 | 接觸器 | 3RT50666AP36 | 只 | 2 | 西門子 |
5 | 相序控制器 | 3UG4513-1BR20 | 只 | 1 | 西門子 |
6 | 電液抓斗電源斷路器 | 3VL160N125 TMA F/3P＋相間隔板+2HS | 套 | 1 | 西門子 |
7 | 抓斗接觸器 | 3RT50461AN20+3RH59211EA11 | 臺(tái) | 1 | 西門子 |
8 | 抓斗保護(hù)熱繼 | 3RU51464KB1 | 臺(tái) | 1 | 西門子 |
9 | 斷路器 | 5SY62207CC | 只 | 2 | 西門子 |
10 | 斷路器 | 5SY62107CC | 只 | 2 | 西門子</p |
